今天分享的是：人形机器人专题：仿生设计大势所趋，OptimusGen3带动电机、腱绳、微型丝杠需求扩张
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东方财富证券发布的《人形机器人系列专题之灵巧手：仿生设计大势所趋，Optimus Gen3带动电机、腱绳、微型丝杠需求扩张》指出，灵巧手作为人形机器人末端执行器，在人机交互中至关重要，其拟人化仿生设计是发展趋势。灵巧手结构设计包含驱动、传动、感知三个关键要素。驱动系统中，电机驱动是主流，空心杯电机与人形机器人手指关节适配度高，但成本较高，无刷有齿槽电机有望凭借更高输出转矩和更低成本，在优化结构设计后部分替代空心杯电机；减速器则用于降低转速、提升扭矩，行星减速器和谐波减速器均有应用 。传动系统方面，腱绳传动是当前主流方案，具有排布灵活、柔性传动等优点，不过负载能力较弱，主流材料有钢丝绳和超高分子量聚乙烯纤维；微型丝杠传动方案具备高承载等优势，与腱绳复合传动可优势互补。感知系统中，力/力矩传感器助力灵巧手实现精准力控，应变片式在稳定性等方面表现突出；触觉传感器赋予灵巧手触觉感知能力，正朝着阵列化、柔性化和集成化的电子皮肤方向发展 。Optimus灵巧手不断迭代，一代采用空心杯电机+齿轮箱+金属腱绳方案；二代外观更新并引入触觉传感器；三代变化显著，驱动系统外置于手臂，自由度从11个提升到22个，还采用丝杠与腱绳复合传动系统，提高了传动效率、操控精度和负载能力 。
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发布于：广东省